堆垛机由机械结构本体（上下横梁、载货台、立柱、动力、叉取系统和安全装置等）、电气系统（电气元器件、测距认址系统、 通讯系统、检测系统和控制系统等）和辅助系统（供电系统、天地轨等）组成。

根据机械结构可分为单立柱 、 双立柱和多立柱堆垛机； 根据货叉特点分为单深位 、 双深位 、 多深位 、 单货位 、 双货位和多货位堆垛机； 根据轨道特点分为直轨 、 弯轨和变轨堆垛机； 根据应用场景分为常温 、 低温 、 高温 、 防爆和防静电等 堆垛机； 根据装载货物特点分为料箱式 、 托盘式 、 圆柱式 、 细长棒料式和宽大板料式等堆垛机。